RESUMEN

DESARROLLO DE UNA PLATAFORMA PARA MOVILIDAD AUTÓNOMA DE ESTUDIANTES CON CAPACIDADES DIFERENTES

L. A. Martínez Cabrera¹
A. Pérez López²
A. G. Roa Borbolla³
A. Marín Hernández⁴

 

RESUMEN
El objetivo de este proyecto es implementar un sistema de control para fusión de sensores aplicado a la navegación y movilidad autónoma de una plataforma que transporte una silla de ruedas y ayude a estudiantes con capacidades diferentes o personas con algún tipo de dificultad a moverse dentro de las instalaciones del Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán.
Se optó por implementar un software llamado ROS (Robot Operating System), el cual es un Middleware, que funciona como un catálogo de Framework’s, para el desarrollo de software en robots, siendo una aplicación de tipo Open Source.
El sistema se basa a partir de un robot diferencial, haciendo uso de una tarjeta raspberry pi 3b+ para la ejecución de la plataforma ROS, un microcontrolador Arduino, dos actuadores motorreductores, puente H, baterías tipo LIPO y para la navegación y odometria se hace uso de sensores magnéticos de efecto hall, sensores ultrasónicos, sensores infrarrojos de proximidad y un sensor laser RPLIDAR, para efectuar un mapeo del entorno, así como una cámara RGB para reconocimiento de patrones. El proyecto tiene un avance del 70%, el cual hasta el momento se tiene una navegación libre en interiores de los edificios del ITST. (Arturo Getsemani Roa-Borbolla, 2018)

 

 

¹Profesor asignatura tipo B. Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán. luisangel.martinez@live.itsteziutlan.edu.mx
²Profesora tiempo completo C. Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán. adriana.perez@live.itsteziutlan.edu.mx
³Profesor de Asignatura B. Universidad Veracruzana campus Orizaba. arroa@uv.mx
⁴Docente de carrera Titular C. Centro de Investigación en Inteligencia Artificial Xalapa. anmarin@uv.mx