SIMULACIÓN DE TRAYECTORIAS-2D, PARA UNA PLATAFORMA APLICADA A LA MOVILIDAD DE ESTUDIANTES CON CAPACIDADES DIFERENTES
L. A. Martínez Cabrera1
A. G. Roa Borbolla2
Y. Cervantes Villalba3
J. Chacón Méndez4
RESUMEN
El presente trabajo es parte del proyecto presentado en la XLVII conferencia nacional de Ingeniería 2020 de la ANFEI (Cabrera, 2020), el cual hace mención al desarrollo de una plataforma que tiene como objetivo facilitar la movilidad de estudiantes en las instalaciones del instituto tecnológico superior de Teziutlán. Con el desarrollo de este proyecto se realizó un mapeo tridimensional de las instalaciones de la unidad multifuncional de talleres y laboratorios de la institución antes mencionada.
Se realizaron simulaciones de más edificios del ITST, de tal forma que se pueda predecir la navegación de la plataforma y su comportamiento, para así generar nuevas rutas de navegación y de esta forma evitar colisiones o errores en la navegación dentro de las instalaciones.
Por ello se desarrollo un algoritmo computacional para el sistema de navegación a través de la plataforma libre ROS, el cual cuenta con una amplia gama de herramientas que ofrecen al usuario un amplio número de diversas aplicaciones para robótica móvil como el implementado en este trabajo, plataforma Wicbot. Para ello se realizó la simulación de trayectorias 2D haciendo uso del mapeo de áreas y creación de trayectorias, para los diferentes entornos, con ayuda de los paquetes de ROS, SLAM y Gazebo, el cual facilitan la exploración y mapeo con la ayuda de cámaras y sensores, permitiendo la detección de lugares y obstáculos y la creación mapas en 2D y 3D.
1Profesor asignatura tipo B. Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán. luis.mc@teziutlan.tecnm.mx
2Profesor de Asignatura B. Universidad Veracruzana campus Orizaba. arroa@uv.mx
3Tesista Ingeniería Mecatrónica Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán L16TE0466@teziutlan.tecnm.mx
4Tesista Ingeniería Mecatrónica Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán L15TE0453@teziutlan.tecnm.mx